大和发表报告指，执行器(actuators)是人形机器人中最大的物料成本项目，据该行估计约占40-50%。该行认为，目前人形机器人供应链中，机身关节和灵巧手的执行器是硬件层最具投资可操作性的领域。
报告指，人形机器人执行器设计正进入早期标准化阶段，但架构选择尚未完全统一。目前旋转式执行器(Rotary actuators)仍是主流方案，因其供应链成熟、结构紧凑且成本相对较低；而线性执行器(Linear actuators)则在高负载关节中日益受到重视，这些关节更看重力密度、抗冲击能力和静止保持效率。该行相信人形机器人设计可能出现分化，轻量化服务型机器人倾向采用以旋转式为主的架构，而工业型人形机器人则越来越多地采用旋转+线性混合解决方案。
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该行认为，灵巧手仍是人形机器人量产中最重要的硬件瓶颈之一。全驱动手具备高灵活性，但成本高昂、结构复杂，难以大规模部署；欠驱动手(underactuation)则在成本、可靠性和可制造性之间取得良好平衡。该行预计肌腱驱动(tendon-driven)和连杆驱动(linkage-driven)的手部设计将长期共存，最优自由度取决於目标任务。
在中国，人形机器人供应链投资近年加速升温，该行认为下一阶段的股票筛选应聚焦於已获得量产定点、良率提升且具备规模化成本下降能力的供应商。在人形机器人供应链中，最看好拓普集团(601689.SH) -0.730 (-1.202%) 、敏实(00425.HK) +0.420 (+1.352%) 沽空 $6.21百万; 比率 11.231% 和三花智控(02050.HK) -0.640 (-2.278%) 沽空 $1.25千万; 比率 6.855% 。(ha/a)(港股报价延迟最少十五分钟。沽空资料截至 2026-06-17 12:25。) (A股报价延迟最少十五分钟。)
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